按手術(shù)部位分類，手術(shù)機(jī)器人可分為腔鏡手術(shù)機(jī)器人、骨科手術(shù)機(jī)器人、血管介入手術(shù)機(jī)器人、經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人、經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人、神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人、眼科手術(shù)機(jī)器人、口腔手術(shù)機(jī)器人、植發(fā)手術(shù)機(jī)器人等。
此前，手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)上，腔鏡及骨科手術(shù)機(jī)器人占據(jù)主流。例如，在注冊(cè)方面，根據(jù)高端醫(yī)械院數(shù)據(jù)中心統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)：2022年約有15款國(guó)產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人獲批，其中骨科10款，腔鏡3款，骨科與腔鏡手術(shù)機(jī)器人合計(jì)占比86.7%；2023年共有約26款獲批，其中骨科10款，腔鏡5款，兩者合計(jì)占比57.7%；2024年共有約50款獲批，其中骨科27款，腔鏡4款，兩者合計(jì)占比62%。
（2022-2024手術(shù)機(jī)器人獲批情況，數(shù)據(jù)來源：高端醫(yī)械院數(shù)據(jù)中心）
在市場(chǎng)方面，根據(jù)2024年手術(shù)機(jī)器人招投標(biāo)數(shù)據(jù)（不包含未公開數(shù)據(jù)），按銷售額計(jì)，2024年手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)中，腔鏡與骨科手術(shù)機(jī)器人市占率分列第一、第二，兩者合計(jì)占比81%。
（2024年各類手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)占比，動(dòng)脈網(wǎng)制圖）
如今，在腔鏡及骨科手術(shù)機(jī)器人的推廣應(yīng)用下，手術(shù)機(jī)器人概念加速普及，其他領(lǐng)域手術(shù)機(jī)器人也因此獲益，并紛紛實(shí)現(xiàn)突破。
例如，2025年3月就有多款腔鏡、骨科以外的手術(shù)機(jī)器人獲批上市，包含唯邁醫(yī)療ETcath介入手術(shù)輔助系統(tǒng)、卓業(yè)醫(yī)療自主研發(fā)的AI經(jīng)皮穿刺手術(shù)導(dǎo)航機(jī)器人、羅伯醫(yī)療旗下全球首款消化內(nèi)鏡手術(shù)機(jī)器人、磅策醫(yī)療推出的國(guó)產(chǎn)首款植發(fā)機(jī)器人……
同時(shí)，各類手術(shù)機(jī)器人也成功完成商業(yè)化首單。如Ion支氣管鏡機(jī)器人系統(tǒng)（經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人）于2024年6月簽下國(guó)內(nèi)首單，合同價(jià)為1497.25萬元；R-ONE冠脈介入手術(shù)機(jī)器人（血管介入手術(shù)機(jī)器人）于2024年12月售出5臺(tái)，給微創(chuàng)帶來7600萬元收入……
產(chǎn)品陸續(xù)獲批、商業(yè)化加速，毫無疑問，手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)又將有細(xì)分領(lǐng)域手術(shù)機(jī)器人突破了。接下來，我們將分析各細(xì)分領(lǐng)域手術(shù)機(jī)器人的最新進(jìn)展，并探討哪些手術(shù)機(jī)器人將迎來機(jī)遇。
目前，腔鏡手術(shù)機(jī)器人已在臨床廣泛應(yīng)用。與此相比，經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人起步較晚，臨床應(yīng)用較少。
按手術(shù)入路方式分類，經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人包含經(jīng)消化道、經(jīng)呼吸道與經(jīng)泌尿生殖系統(tǒng)腔道。
其中，羅伯醫(yī)療近期推出的EndoFaster是全球首款獲NMPA批準(zhǔn)的消化內(nèi)鏡手術(shù)機(jī)器人。該手術(shù)機(jī)器人與一次性使用消化道內(nèi)窺鏡組織鉗配合使用，適用于內(nèi)鏡黏膜下剝離術(shù)（ESD）中對(duì)病變組織進(jìn)行鉗夾、提拉。
據(jù)悉，內(nèi)鏡下黏膜剝離術(shù)(ESD)是一種在內(nèi)鏡下治療消化道病變的微創(chuàng)手術(shù)，是胃淺表性腫瘤的標(biāo)準(zhǔn)治療方式。不過，ESD手術(shù)存在學(xué)習(xí)曲線長(zhǎng)、操作要求高、依賴醫(yī)生經(jīng)驗(yàn)、存在視野盲區(qū)等痛點(diǎn)，限制了ESD術(shù)式的應(yīng)用、滲透。
羅伯醫(yī)療推出的EndoFaster消化內(nèi)鏡手術(shù)機(jī)器人則可解決這些問題。具體來說，該手術(shù)機(jī)器人采用柔性機(jī)械臂設(shè)計(jì)，機(jī)械臂直徑2.5mm，具有4個(gè)自由度，可更好地適應(yīng)狹窄腔道。同時(shí)，主從控制模式可精確控制機(jī)械臂在消化道內(nèi)的運(yùn)動(dòng)以及末端執(zhí)行器的多自由度運(yùn)動(dòng)。其還擁有智能化操作界面及直觀操作反饋，醫(yī)生通過短期訓(xùn)練即可實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)備的靈活操作。在內(nèi)鏡手術(shù)中，該手術(shù)機(jī)器人通過機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)對(duì)病變組織多位置、多角度的牽引與提拉。
多位臨床醫(yī)生表示：消化內(nèi)鏡手術(shù)機(jī)器人可大幅提升ESD手術(shù)操作的精確度與穩(wěn)定性，降低操作難度，改善學(xué)習(xí)曲線，提高手術(shù)質(zhì)量。
羅伯醫(yī)療之外，巧捷力醫(yī)療也有重大進(jìn)展。2025年2月，巧捷力宣布其自主研發(fā)的全柔性內(nèi)鏡手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)已在美國(guó)克利夫蘭診所完成臨床前測(cè)試，且測(cè)試結(jié)果優(yōu)異。該成果預(yù)計(jì)將于4月底在美國(guó)泌尿外科學(xué)會(huì)年會(huì)上正式公布。
另外，經(jīng)呼吸道手術(shù)機(jī)器人的發(fā)展更為快速，其已拓展用于多種術(shù)式，且成功商業(yè)化。例如，強(qiáng)生推出的Monarch機(jī)器人于2023年獲得NMPA批準(zhǔn)。醫(yī)生可通過該產(chǎn)品在體表無切口的情況下，經(jīng)支氣管自然腔道開展診療。截至目前，該手術(shù)機(jī)器人已輔助完成支氣管鏡肺結(jié)節(jié)活檢聯(lián)合微波消融一體化手術(shù)、亞肺葉切除術(shù)等復(fù)雜術(shù)式。隨著技術(shù)發(fā)展，預(yù)計(jì)手術(shù)機(jī)器人的適應(yīng)癥（術(shù)式）將進(jìn)一步拓展。
再如，直觀復(fù)星旗下支氣管鏡機(jī)器人系統(tǒng)于2024年6月完成國(guó)內(nèi)商業(yè)化首單，由徐州醫(yī)科大學(xué)附屬醫(yī)院以1497萬元采購(gòu)；2024年，朗合醫(yī)療推出的北極星支氣管鏡導(dǎo)航機(jī)器人在全國(guó)十多家醫(yī)院開展新術(shù)式，完成438例手術(shù)，總手術(shù)量突破600例。
隨著多款經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人獲批應(yīng)用，臨床證據(jù)顯現(xiàn)，企業(yè)加大市場(chǎng)推廣，預(yù)計(jì)經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模將快速增長(zhǎng)。弗若斯特沙利文發(fā)布的數(shù)據(jù)顯示：國(guó)內(nèi)經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人的市場(chǎng)規(guī)模預(yù)計(jì)將于2026年達(dá)到1.3億美元，2023-2026年年復(fù)合增長(zhǎng)率為161%。
其中，經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)中，羅伯醫(yī)療推出的消化內(nèi)鏡手術(shù)機(jī)器人尚屬首款，無競(jìng)爭(zhēng)壓力，重點(diǎn)在于市場(chǎng)培育及臨床推廣；經(jīng)呼吸道手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)則包含直觀復(fù)星、強(qiáng)生、朗合醫(yī)療、精鋒醫(yī)療、微創(chuàng)等，有一定競(jìng)爭(zhēng)壓力。不過，該市場(chǎng)還屬于開拓期，各企業(yè)需先培育市場(chǎng)、做大蛋糕。
穿刺手術(shù)是外科腫瘤診斷的重要方式，對(duì)醫(yī)生的臨床經(jīng)驗(yàn)要求較高。在傳統(tǒng)穿刺手術(shù)中，醫(yī)生需要基于CT等圖像在腦海中構(gòu)建腫瘤位置，再實(shí)施穿刺，且往往需多次掃描判斷穿刺針尖是否準(zhǔn)確到達(dá)靶點(diǎn)。一直以來，由于患者呼吸、組織移動(dòng)等因素影響，穿刺的精度普遍較低，且可能引起并發(fā)癥。
經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人的出現(xiàn)則大幅降低了手術(shù)難度，提升了穿刺精度。據(jù)悉，經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人可通過MRI、超聲、CT等成像技術(shù)將目標(biāo)解剖定位，引導(dǎo)反饋針頭達(dá)到目標(biāo)解剖結(jié)構(gòu)，輔助完成經(jīng)皮穿刺手術(shù)。
與經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)不同，經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)十分擁擠。截至目前，已有十余家企業(yè)推出經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人，如醫(yī)達(dá)極星、真健康、微創(chuàng)醫(yī)療、佗道醫(yī)療、伽奈維醫(yī)療、卓業(yè)醫(yī)療、堃博生物、睿觸科技、惟德精準(zhǔn)、朗開醫(yī)療、艾米特、艾瑞邁迪、精勱醫(yī)療等。
其中，國(guó)內(nèi)醫(yī)學(xué)影像龍頭聯(lián)影也布局了這一賽道。2024年11月，聯(lián)影集團(tuán)推出全球首創(chuàng)的uInterv C550經(jīng)皮介入手術(shù)機(jī)器人。該產(chǎn)品通過CT實(shí)時(shí)影像模態(tài)引導(dǎo)，醫(yī)生可全程實(shí)時(shí)關(guān)注到病灶、靶點(diǎn)、關(guān)鍵器官和穿刺手術(shù)器械的位置關(guān)系，并可通過手術(shù)機(jī)器人操縱機(jī)械臂精準(zhǔn)操作，完成穿刺。基于該產(chǎn)品，醫(yī)生在操作間內(nèi)就可實(shí)時(shí)控制進(jìn)針過程，減少調(diào)針次數(shù)，縮短穿刺時(shí)間，提升手術(shù)效率和手術(shù)安全性。
不止是產(chǎn)品獲批，經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人還在加速應(yīng)用、推廣。以真健康為例，該公司旗下真易達(dá)手術(shù)導(dǎo)航定位系統(tǒng)是首款獲得NMPA批準(zhǔn)的經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人，已進(jìn)入數(shù)十家醫(yī)院開展臨床工作，應(yīng)用于穿刺活檢、手術(shù)定位、精準(zhǔn)消融、粒子植入等諸多胸腹腔臟器的診斷和治療術(shù)式中，完成手術(shù)2500余例，成功率100%。
近段時(shí)間，經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展迅速，各類新技術(shù)層出不窮。
例如，卓業(yè)醫(yī)療推出的世界首臺(tái)采用“3D結(jié)構(gòu)光融合傳感定位技術(shù)”的經(jīng)皮穿刺機(jī)器人于2025年3月獲批上市。該機(jī)器人搭載百萬級(jí)點(diǎn)云3D結(jié)構(gòu)光掃描技術(shù)，能夠?qū)崿F(xiàn)無創(chuàng)體表三維建模，較傳統(tǒng)定位方式大幅提升精準(zhǔn)度和效率；該機(jī)器人還融合了卓業(yè)醫(yī)療自主研發(fā)的呼吸運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償算法，可實(shí)時(shí)追蹤體表位移，確保手術(shù)過程中穿刺路徑的精準(zhǔn)性和穩(wěn)定性。這一技術(shù)解決了傳統(tǒng)穿刺手術(shù)中因患者呼吸等因素導(dǎo)致的定位偏差問題。
同時(shí)，該款A(yù)I經(jīng)皮穿刺手術(shù)導(dǎo)航機(jī)器人適用于肺和腹部實(shí)體腫瘤（如肺癌、肝癌等）的經(jīng)皮穿刺活檢、消融治療、粒子植入等微創(chuàng)介入手術(shù)。針對(duì)直徑≤10毫米的微小結(jié)節(jié)，該機(jī)器人能夠?qū)⒍ㄎ痪忍嵘羴喓撩准?jí)，提高了早期腫瘤的診斷和治療效果。
另外，經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人還開始與更多醫(yī)學(xué)影像設(shè)備聯(lián)合使用，如伽奈維醫(yī)療旗下經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人與具有更廣闊掃描視野和孔徑的大孔徑CT聯(lián)合使用，開展肺結(jié)節(jié)穿刺術(shù)，進(jìn)一步推動(dòng)肺結(jié)節(jié)精準(zhǔn)診療；睿觸科技旗下穿刺手術(shù)導(dǎo)航定位系統(tǒng)RC120與PET-CT聯(lián)合使用，開展經(jīng)皮肺穿刺活檢術(shù)，實(shí)現(xiàn)穿刺路徑的精準(zhǔn)規(guī)劃和準(zhǔn)確的病灶活檢取材。
其中，伽奈維醫(yī)療推出的CR-NAV100經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人通過導(dǎo)航系統(tǒng)突破了傳統(tǒng)人工穿刺的局限，實(shí)現(xiàn)了毫米級(jí)的精準(zhǔn)定位，提升了穿刺成功率，降低并發(fā)癥風(fēng)險(xiǎn)。截至目前，該款手術(shù)機(jī)器人已在福建醫(yī)科大學(xué)附屬協(xié)和醫(yī)院完成超100例穿刺手術(shù)機(jī)器人輔助肺結(jié)節(jié)消融手術(shù)。
睿觸科技旗下經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人RC120則采用其全球首創(chuàng)的“CT影像與智能傳感一體化技術(shù)”，能夠高效利用CT數(shù)據(jù)，不再需要對(duì)患者體表標(biāo)記或術(shù)中配準(zhǔn)，就可通過術(shù)前CT圖像快速規(guī)劃穿刺路徑，避開血管、支氣管等關(guān)鍵結(jié)構(gòu)，使手術(shù)精度更高，操作過程也變得更加簡(jiǎn)單、高效。
如今，經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)獲批產(chǎn)品逐漸增多，市場(chǎng)培育及臨床推廣加速，滲透率將快速提升，市場(chǎng)規(guī)模預(yù)計(jì)將大幅增長(zhǎng)。同時(shí)，該領(lǐng)域獲批企業(yè)較多，市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)較為激烈，預(yù)計(jì)占據(jù)先發(fā)優(yōu)勢(shì)的頭部企業(yè)、具有更多功能及更高精準(zhǔn)度的經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人將更受市場(chǎng)青睞。
2025年以來，手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域有更多專科手術(shù)機(jī)器人獲批應(yīng)用，如植發(fā)手術(shù)機(jī)器人、口腔種植手術(shù)機(jī)器人、血管介入手術(shù)機(jī)器人等。
其中，血管介入手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域在近期迎來諸多進(jìn)展：如唯邁醫(yī)療ETcath介入手術(shù)輔助系統(tǒng)獲批上市，中科鴻泰研發(fā)的冠狀動(dòng)脈介入手術(shù)控制系統(tǒng)進(jìn)入創(chuàng)新醫(yī)療器械特別審查通道；愛博合創(chuàng)旗下PANVIS-A腦血管介入機(jī)器人成功完成裝機(jī)，并開展首例機(jī)器人輔助腦血管介入手術(shù)……
在此之前，微創(chuàng)旗下R-ONE冠脈介入手術(shù)機(jī)器人已于2024年在國(guó)內(nèi)斬獲7臺(tái)訂單。中標(biāo)數(shù)據(jù)顯示：2024年底，復(fù)旦大學(xué)附屬中山醫(yī)院等5家上海頭部公立醫(yī)院集中采購(gòu)5臺(tái)R-ONE，合計(jì)7600萬元。
除了上述企業(yè)及進(jìn)展，血管介入手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域，奧朋醫(yī)療、睿心醫(yī)療、潤(rùn)邁德、柳葉刀機(jī)器人、微亞醫(yī)療等企業(yè)也在順利推進(jìn)。
在口腔手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域，柳葉刀旗下Dencore口腔種植導(dǎo)航系統(tǒng)、柏惠維康旗下口腔種植手術(shù)導(dǎo)航定位設(shè)備均于2025年3月獲批上市。截至目前，市場(chǎng)上已有柳葉刀、雅客智慧、迪凱爾、術(shù)之道、鍵嘉醫(yī)療、柏惠維康、鋒準(zhǔn)機(jī)器人、卡爾文、百齒泰等諸多企業(yè)推出口腔種植手術(shù)機(jī)器人，并已批量應(yīng)用。隨著種植牙集采、相關(guān)服務(wù)價(jià)格下降，口腔種植牙滲透率提升，預(yù)計(jì)口腔種植手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模也將快速增長(zhǎng)。
植發(fā)手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域，磅策醫(yī)療自主研發(fā)的HAIRO植發(fā)機(jī)器人于2025年1月獲批上市。截至目前，磅策醫(yī)療已與中植醫(yī)療集團(tuán)、美唄醫(yī)美、大麥微針植發(fā)、安徽美賦醫(yī)療等機(jī)構(gòu)達(dá)成合作，共同推廣植發(fā)機(jī)器人。其中，中植醫(yī)療集團(tuán)、大麥微針等已采購(gòu)、部署了一批植發(fā)機(jī)器人，并已開展機(jī)器人植發(fā)手術(shù)。隨著植發(fā)機(jī)器人相關(guān)內(nèi)容及流量投放，植發(fā)機(jī)器人概念將加速普及，該市場(chǎng)也將快速擴(kuò)容。
眼科機(jī)器人領(lǐng)域，迪視醫(yī)療研發(fā)的“迪視微鋒”眼科手術(shù)輔助系統(tǒng)于2025年2月進(jìn)入創(chuàng)新醫(yī)療器械特別審查通道。據(jù)悉，該產(chǎn)品是國(guó)內(nèi)首個(gè)進(jìn)入多中心注冊(cè)臨床試驗(yàn)的眼科手術(shù)機(jī)器人，可將視網(wǎng)膜下注射成功率從85.5%提升至100%，并計(jì)劃為基因治療提供精準(zhǔn)遞送工具。
眼科手術(shù)對(duì)臨床醫(yī)生的要求極高，需要醫(yī)生在極小范圍內(nèi)精準(zhǔn)操作。理想的手術(shù)器械運(yùn)動(dòng)精度為10微米以內(nèi)，但人手先天存在約100微米且無法克服的生理抖動(dòng)。這在復(fù)雜精細(xì)的眼科手術(shù)中可能導(dǎo)致切口組織撕扯，影響患者術(shù)后愈合和視力恢復(fù)。針對(duì)這些問題，醫(yī)生可通過眼科手術(shù)機(jī)器人縮短學(xué)習(xí)曲線，克服生理抖動(dòng)，平穩(wěn)、精準(zhǔn)地實(shí)施手術(shù)。
如今，口腔、植發(fā)、神外、經(jīng)皮穿刺、經(jīng)自然腔道等各類專科手術(shù)機(jī)器人已進(jìn)入規(guī)模化應(yīng)用階段，眼科等創(chuàng)新難度較大的手術(shù)機(jī)器人也已進(jìn)入綠色通道，預(yù)計(jì)將盡快獲批上市，在臨床上推廣使用。
除了上述專科手術(shù)機(jī)器人，腔鏡與骨科手術(shù)機(jī)器人也在持續(xù)迭代。例如，骨科手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域，長(zhǎng)木谷聯(lián)合華西醫(yī)院、愛康集團(tuán)等于近期全球首發(fā)骨科人工智能大模型平臺(tái)DeepJoint，并完成該大模型在華西醫(yī)院骨科的本地化部署交付。據(jù)介紹，通過全面接入DeepSeek，DeepJoint平臺(tái)將重塑骨科智能診斷、手術(shù)規(guī)劃與機(jī)器人的生態(tài)格局。
腔鏡手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域，瑞龍外科自主研發(fā)的海山一腔鏡手術(shù)機(jī)器人于2025年3月獲批上市。該產(chǎn)品是國(guó)內(nèi)首個(gè)模塊化手術(shù)機(jī)器人，獲批普外科、泌尿外科、婦科、胸外科四大專科全適應(yīng)癥，具有“分體式、模塊化、靈巧型”特點(diǎn)，突破了場(chǎng)地限制，降低了臨床使用門檻。
總的來看，手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)，各類創(chuàng)新技術(shù)仍在加速推進(jìn)，相關(guān)適應(yīng)癥也在持續(xù)拓展，而手術(shù)機(jī)器人與AI、大模型等先進(jìn)技術(shù)的結(jié)合也越來越緊密。預(yù)計(jì)未來，手術(shù)機(jī)器人有望成為如手機(jī)一般集成各類先進(jìn)技術(shù)于一體的臨床端結(jié)晶。
【來源：動(dòng)脈網(wǎng)】
